Die Pershing I/IA (MGM-31A) war eine Kurzstreckenrakete mit einer Reichweite von ca. 740 km. Der zweistufige, feststoffgetriebene, eigengelenkte Flugkörper hatte ein Trägheitsnavigationssystem auf Basis eines sogenannten „Stable Table“. Dieses wurde durch Kreiselsysteme während des ganzen Fluges stabilisiert und ermöglichte dem Bordrechner so die laufende Ermittlung der Position sowie die genaue Einhaltung der Flugbahn bis zum sogenannten „Punkt im Raum“. Dort erfolgte die Abtrennung des nuklearen W-50-Sprengkopfes, der in drei Varianten zur Verfügung stand (60 kt, 200 kt, 460 kt – entsprechend rund 5, 15, 35 Hiroshima-Bomben).

Die Flugbahn wurde unmittelbar vor dem Start von einem Programmierstand am Boden in die „Guidance and Control Section“ (G&C) des Flugkörpers eingespielt und endete wenige Minuten nach dem Start mit Abstoßen des Gefechtskopfes, welcher auf einer ballistischen Bahn – mit Stabilisierung durch Eigenrotation – ins Ziel stürzte.

Der Flugkörper wurde Anfang der 1960er Jahre in den USA von der Martin Marietta Corporation als Ersatz für die SSM-A-14-Redstone-Rakete entwickelt. Ab Mitte der 1960er Jahre gingen 79 Stück an die Bundesrepublik Deutschland und weitere 169 an die USA. Pershing I waren auch in Südkorea stationiert. Die Ausbildung für I/IA wurde in Fort Sill / Oklahoma für die Bundeswehr durchgeführt.

Im Gegensatz zum Nachfolgemodell Pershing II waren die Pershing I und IA rein ballistische Waffen.