Grimes wurde als Tochter eines Rechtsanwalts geboren und studierte Anglistik an der University of Maryland, College Park. Sie schrieb zuerst Gedichte, bis dann 1981 ihr erster Roman mit einer Auflage von 3000 Exemplaren erschien. Die Inspektor-Jury-Reihe setzte sie seither konsequent fort; mittlerweile (2021) sind 25 Bände erschienen.

Heute lebt Martha Grimes in Santa Fe (New Mexico) und in Washington, D.C. Sie ist Professorin für Literatur und Kreatives Schreiben und lehrte lange Zeit an der Johns-Hopkins-Universität und am Montgomery College in Takoma Park, Maryland. Sie ist aktive Tierschützerin und spendete den größten Teil des Erlöses ihres Buches „Das Mädchen ohne Namen“ an Tierschutzvereine.